La relation fondamentale de la dynamique s'écrit : On peut considérer pour de petites oscillations que le point reste dans le plan et que donc , ce qui donne l'équation approchée des petites ...

Le mouvement de Lagrange de la toupie est le mouvement d'une toupie pesante autour d'un point O de son axe, la réaction d'axe n'ayant pas de moment par rapport à O (rotule parfaite). la troisième ...